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步态是包括人类在内的动物在固体基底上运动时肢体的运动模式。大多数动物使用各种各样的步态，根据速度、地形、机动的需要和能量效率来选择步态。不同的动物物种可能会使用不同的步态，这是因为解剖学上的差异阻止了某些步态的使用，或者仅仅是因为栖息地差异导致的进化的先天偏好。虽然各种步态都有特定的名称，但生物系统的复杂性以及与环境的相互作用使这些区别充其量是“模糊”的。步态通常是根据脚步模式进行分类的，但最近的研究往往更倾向于基于力学的定义。这个术语通常不是指通过水或空气等流体介质的基于肢体的推进，而是指通过对固体基底产生反作用力来推进(这适用于在水下和陆地上行走)。

由于动物运动的快速性，简单直接的观察很少足以洞察肢体运动的模式。尽管早期尝试根据脚印或脚步声对步态进行分类，但直到埃德沃德·迈布里奇(Eadweard Muybridge)和Étienne-Jules Marey开始快速拍摄一系列照片，才开始对步态进行适当的科学检查。